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        鍛造設備其中就包含鑄造操作機，其也被稱為是一種空間并聯(lián)機器人，鑄造操作機規(guī)劃中的疑問就是處理其型歸納疑問。

        依據(jù)鑄造操作機的結尾運動特征與輸入輸出相關特性，將構型使命分類。以有序單開鏈單元作為規(guī)劃方針對主運動組織特征進行構型歸納，依據(jù)組織活動度、運動輸出特征矩陣與根本回路分配計劃來斷定支路類型、支路組合計劃、支路在動態(tài)渠道間的配置等，然后根據(jù)體系全體特性與操作機極點執(zhí)役環(huán)境對三組特征進行結合結構，終究得到很多操作機整組織型。

        對構型庫中所有機型的輸入輸出相關特性與操控解藕性進行剖析對比。結果表明，就操控解藕性而言，所歸納出的有些新機型要優(yōu)于傳統(tǒng)機型。

        樹立操作機結尾處于行進、提高與俯仰三種位形下的主運動組織輸入輸出聯(lián)系模型，剖析其在不同位形下的解藕性，并進行了仿真剖析與試驗證明。結果表明，操作機在行進與俯仰運動位形下運動解耦，在提高運動位形下運動耦合。

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